3D机器人(码垛机器人)

本文为双足机器人的人体书写和机器人3D打印技术的创新提供了参考模型。

芷铁山

(广西崇左532200，广西职业技术学院)

摘要:随着国外3D打印技术的不断发展和成功，国内对3D打印技术的研究也开始逐步发展。3D打印技术甚至已经开始应用于机器人的创新研究。本文主要分析了双足机器人和3D打印技术的研究现状，试图建立一个基于3D打印技术的双足机器人创新实验。

关键词:3D打印技术；双足机器人；创新研究

3D打印是在普通打印机的基础上发展起来的。它利用统一的工作原理，将平面印刷技术发展到三维平面，实现从一维到多维的技术转换。3D打印基于数字模型，使用计算机相关技术将打印机与计算机连接起来。通过计算机控制，打印材料可以一层一层地打印出来，最后计算机上的设计图可以变成实物。该技术具有鲜明的技术特征，易于理解和操作。它是一项潜力巨大的高科技，可以在许多方面发挥作用，充分发挥其优势。

一、国内外3D打印技术的研究现状

20世纪80年代末，美国的一位科学家首次发明了一种专门用于商业活动的3D打印机，引起了人们的注意。此后，美国的ZCorp公司获得了麻省理工学院的授权，开始开发3D打印机。早期，一个科学研究小组使用3D打印机制造汽车。此后，这项技术逐渐应用于许多行业。在早期，它通常用于模具制造、工业设计和一些专业零件的制造。然而，与一般的印刷技术相比，这种技术具有更高的水平，要求更高的技术水平。该技术的具体操作过程中使用的材料和操作步骤也比一般印刷复杂得多。因为3D打印指的是普通打印机的技术原理，所以被称为3D打印技术，所以它被称为“打印机”。这项技术一般是通过数字技术实现的材料打印机。

随着国外3D打印技术的不断发展和成功，国内对3D打印技术的研究也开始逐步发展。这项技术最初吸引了许多企业和大学的注意。杭州、深圳、武汉和北京分布着一些致力于3D打印技术研究并取得一定进展的企业。其中，龙源等北京企业已经上市。然而，中国的3D打印技术还远远没有达到国外的发展水平。大多数企业在进行这项技术的研究时，都是* * * * * *国外先进的3D打印设备，缺乏先进的自主开发的打印技术。一些企业甚至放弃了这项技术的研究，仅仅依靠国外技术的发展，缺乏独立思考和探索的勇气和探索能力。造成这一现象的主要原因不仅是缺乏独立思考的习惯，而且是科研经费的短缺。在大学研究方面，清华大学、华中科技大学、Xi交通大学、北京航空航天大学等。还采用从国外采购设备的方法进行进一步研究，最终建立了3D打印研究平台，进行相关技术的研发。取得了较好的效果。这些大学的研究成果也已应用于我们行业的各个方面。

二、仿人机器人的研究现状

仿人机器人是机器人技术中的一个重要研究课题。它的研究始于20世纪60年代末。虽然它的发展相对较晚，但发展很快。双足机器人是仿人机器人研究的重要基础。双足机器人是一种模仿人类运动并实现高度自动化的先进高科技机器人。美国是第一个进行机器人研究的国家，尽管日本起步较慢。然而，它的研究人员巧妙地结合了半导体机械技术，使得日本机器人比美国更发达，并且仍居世界第一。在今天的发达社会，80%的机器人是日本制造的。目前，国内外许多学者都在从事这一领域的研究。仿人机器人已成为当今机器人技术领域的主要研究方向之一。我国的仿人机器人主要在国防科技大学、哈尔滨工业大学、北京工业大学、清华大学、上海交通大学、中国科技大学等高校进行。他们致力于开发人形机器人原型。

3.基于3D打印技术的仿真机器人

目前，对双足机器人的研究主要包括以下几个方面:双足机器人行走仿真研究和双足机器人运动控制系统研究。仿人机器人最难解决的问题是模拟人体两足步行系统的建立以及后续的稳定性研究。该过程一般通过动态仿真软件和MATLAB实现。基于3D打印机的机器人研究目前在我国处于机器人研究的实验和探索阶段。这是采用了一种全新的技术方法。一些学者根据3D打印机的性能特点，提出了一种基于3D打印技术的并联机器人方案。经过进一步的可行性分析，结果表明以并联机构为核心结构的机器人具有良好的运动和动态性能。它可以作为3D打印技术相关行业的工具。基于此研究，本文试图建立一个双足机器人实验平台，探索基于3D打印技术的3D打印技术的高科技应用。

仿人机器人是“一种模仿人类行为并执行正常指定活动的高性能机器人”。这种机器人是由专业研究人员在人体研究的基础上开发和建造的。仿人机器人的性能和身体结构的研究是在人体研究的基础上进行的。正是因为人类结构是由长期的自然发展形成的，所以它具有最优性，如最佳能量。接头配置是最佳的，等等。为了使所设计的仿人机器人更接近人，待设计的仿人机器人的总高度约为1.2米。基于国内外对仿人机器人的研究，本文认为双足机器人至少需要12个自由度才能满足要求，即3个髋关节、1个膝关节和2个踝关节。对于随后的大规模生产，除了必要的零件和马达，其余的零件由3D打印技术完成。

利用马辰电机为机器人提供动力，选择基于倒立摆的步态规划方法对双足机器人进行步态规划。步态规划需要在地面上收集相关信息并建立物理方程，这里不再重复。之后，为了进一步保证机器人的可操作性和灵活性，采用ZMP稳定性判据分析机器人行走时的动态稳定性。最后，利用ADAMS软件快速方便地建立了机械系统的全参数化几何模型。然后，将力、力矩和运动激励的实际运动条件应用到几何模型中，评价机器人设计和稳定技术构建的可行性。进行了一组非常接近实际情况的模拟试验，以分析机械系统的实际运动情况。如果结果是可行的，并证明研究是成功的，如果数据显示存在问题，应观察相关数据以确定问题的步骤，并再次进行研究和分析。

四.结束语

综上所述，随着国外3D打印技术的不断发展，基于3D打印技术的双足机器人创新实验将会不断发展。这项技术将给机器人研究领域带来新的革命。

参考:

薛国芳。平价的动态研究

[3]杨亮。基于3D打印技术的双足机器人创新实验平台[。实验技术与管理，2016(33):131-133。

常。多输出3D打印冗余并联机器人的设计与分析[[J].中国机械工程，2015(12):93-94。

作者简介:

智铁山(1991年1月10日—)，男，甘肃张掖人，广西工学院学士，研究方向:3D打印机器人方向。

双足机器人论文参考资料；

双足动物与保健杂志

智能机器人论文

机器人杂志

双核心期刊

内容提要:以上是关于不知道如何写机器人和3D打印技术的大学硕士学位论文和双足机器人本科毕业论文以及创新性论文的模型论文研究，双足机器人的模型论文和文献综述以及论文题目的参考资料。