柔性关节臂测量机(一种单连杆机械臂柔性关节的滑模变结构控制)

作为一种非线性控制方法，滑模变结构控制与常规控制方法的根本区别在于控制的不连续性。它使用一种特殊的滑模控制方法，迫使系统的状态变量沿着人工指定的状态空间的滑动超平面滑动到期望的点。当系统状态跨越滑动超平面时，反馈控制的结构将发生变化，迫使系统状态变量返回滑动超平面。因此，对非线性系统的滑模变结构控制对动态特性和外部环境扰动具有一定的适应性